Le robot suiveur de ligne
Dans un entrepôt, un robot doit emmener des objets d’un point à un autre en suivant un marquage au sol. Pour remplir cette fonction, il intègre un module suiveur de ligne, composé de 2 capteurs optiques placés au ras du sol. Vous êtes le technicien en charge de la maintenance du robot.
Tableau situation /comportement du robot suiveur
Situation 1
Si les 2 capteurs détectent la ligne noire, l’état du module suiveur de ligne passe à 0
Situation 2
Si le capteur droit ne détecte plus la ligne noire, l’état du module suiveur de ligne passe à 1
Situation 3
Si le capteur gauche ne détecte plus la ligne noire, l’état du module suiveur de ligne passe à 2
Situation 4
Si aucun capteur ne détecte la ligne noire, le robot recule
Comportement 1
Le robot avance
Comportement 2
Le robot tourne à gauche
Comportement 3
Le robot tourne à droite
Comportement 4
Le robot recule
Algorithme du robot suiveur de lignes
Répéter indéfiniment
Mettre la variable « capteur » à l’état du suiveur de lignes
Si l’état du module suiveur de ligne =0
Alors
Faire avancer le robot
Sinon
Si l’état du module suiveur de ligne=1
Alors
faire tourner à gauche le robot
Sinon
Si l’état du module suiveur de ligne=2
Alors
Faire tourner à droite le robot
Sinon
Faire reculer le robot
...
Programme à compléter
- Vous réaliserez le programme avec mblock et le téléverserez sur le robot.
- Vous devrez améliorer le programme, pour que le technicien en charge de la maintenance puisse arrêter le robot quand il le souhaite.
- Un robot a été endommagé car une caisse est tombée sur la ligne, modifier votre programme pour que cet accident ne se reproduise pas.
- Un ouvrier n’a pas entendu le robot qui reculait, et a été percuté par celui ci, modifier votre programme pour corriger ce défaut.