DÉBUT
RÉPÉTER indéfiniment
SI CAPTEUR DE COULEUR > 50
TOURNER A DROITE (VITESSE = 25)
SINON
TOURNER A GAUCHE (VITESSE = 25)
FIN SI
FIN RÉPÉTER
FIN
DÉBUT
RÉPÉTER indéfiniment
SI CAPTEUR DE COULEUR > 50
ARRÊTER LE MOTEUR DROIT (VITESSE = 0)
FAIRE FONCTIONNER LE MOTEUR GAUCHE (VITESSE = 25)
SINON
ARRÊTER LE MOTEUR GAUCHE (VITESSE = 0)
FAIRE FONCTIONNER LE MOTEUR DROIT (VITESSE = 25)
FIN SI
FIN RÉPÉTER
FIN
DÉBUT
VARIABLE TEMPS = 10
VARIABLE SECONDES = 1
RÉPÉTER 9 FOIS
TEMPS = TEMPS +10
SECONDES = SECONDES +1
(METTRE dans le bloc "Déplacement char" VITESSE MOTEUR DROIT = TEMPS et SECONDES = SECONDES)
AVANCER selon TEMPS et SECONDES
FIN RÉPÉTER
FIN
DÉBUT
VARIABLE TEMPS = 0
RÉPÉTER 20 FOIS
TEMPS = TEMPS + 0.2
(METTRE dans le bloc "déplacements et direction" SECONDES = TEMPS)
AVANCER selon TEMPS
TOURNER à 45° à droite
FIN RÉPÉTER
FIN
DÉBUT
RÉPÉTER indéfiniment
AVANCER tout droit
SI RENCONTRER UN OBSTACLE
ALORS
RECULER 1 seconde
TOURNER lentement dans le sens horaire
FIN SI
FIN RÉPÉTER
FIN
DÉBUT
RÉPÉTER indéfiniment
SI PAS D'OBSTACLE
AVANCER tout droit
SINON
RECULER 1 seconde
TOURNER lentement dans le sens horaire
FIN SI
FIN RÉPÉTER
FIN
DÉBUT
RÉPÉTER indéfiniment
AVANCER tout droit
SI RENCONTRER le vide
ALORS
RECULER 1 seconde
TOURNER lentement dans le sens horaire
FIN SI
FIN RÉPÉTER
FIN
DÉBUT
RÉPÉTER indéfiniment
SI pas de vide
AVANCER tout droit
SINON
RECULER 1 seconde
TOURNER lentement dans le sens horaire
FIN SI
FIN RÉPÉTER
FIN
DÉBUT
RÉPÉTER indéfiniment
AVANCER tout droit
SI RENCONTRER le vide ou un obstacle
ALORS
RECULER 1 seconde
TOURNER lentement dans le sens horaire
FIN SI
FIN RÉPÉTER
FIN
DÉBUT
RÉPÉTER indéfiniment
SI pas de vide ou pas d'obstacle
AVANCER tout droit
SINON
RECULER 1 seconde
TOURNER lentement dans le sens horaire
FIN SI
FIN RÉPÉTER
FIN